#include "debug/harness.h"

#include <chrono>
#include <cstdarg>
#include <cstdio>

#include "game.h"

// Перевод экранных осей ввода в мировые — единственное место,
// где симуляционный слой касается изометрии (см. docs/02-architecture.md).
#include "render/iso.h"

namespace
{

// Мини-форматтер для строк вердикта (raylib в этот модуль не тащим).
const char* Fmt(const char* fmt, ...)
{
    static char buf[4][256];
    static int slot = 0;
    slot = (slot + 1) % 4;

    va_list args;
    va_start(args, fmt);
    vsnprintf(buf[slot], sizeof(buf[slot]), fmt, args);
    va_end(args);
    return buf[slot];
}

// --- маршрут для --headless ---------------------------------------------------
struct Waypoint
{
    float x, y;
    float hold;        // сколько стоять по прибытии, сек
    int   formation;   // -1 = не менять
};

const Waypoint kRoute[] = {
    {24.0f, 26.0f,  8.0f,  0},   // стоячий бой на арене у кучки из 5
    {31.0f, 20.0f,  6.0f, -1},   // вплотную к кучке
    {31.0f, 16.5f,  0.0f,  1},   // ко входу в северный коридор (2 тайла)
    {31.0f, 11.5f,  2.0f, -1},   // сквозь коридор
    {24.5f,  7.5f,  8.0f,  0},   // бой в северной комнате
    {31.0f, 11.5f,  0.0f, -1},
    {31.0f, 17.5f,  2.0f, -1},   // обратно на арену
    {20.0f, 29.0f,  4.0f,  2},
    {16.0f, 31.0f,  0.0f,  1},   // ко входу в западный коридор
    {11.0f, 31.0f,  2.0f, -1},   // сквозь него
    { 8.5f, 38.5f,  8.0f,  0},   // бой в западной комнате
    {11.0f, 31.0f,  0.0f, -1},
    {17.0f, 31.0f,  2.0f, -1},
    {24.0f, 26.0f,  6.0f,  0},
};
constexpr int kRouteCount = int(sizeof(kRoute) / sizeof(kRoute[0]));
constexpr float kArriveDist = 0.7f;
constexpr float kWaypointTimeout = 20.0f;

// Мировое направление -> экранные оси: ровно то, что делает игрок клавишами.
Vec2 MoveInputToward(const Game& g, Vec2 goal)
{
    return Normalized(iso::WorldToScreen(Normalized(goal - g.squad.anchor)));
}

// -----------------------------------------------------------------------------
// Наблюдатель: собирает то, что нельзя увидеть в одном кадре.
//   * сколько агент непрерывно торчит в чужой линии огня (критерий 11.4);
//   * как часто меняется postPos (критерий 11.5 — «нет дёрганья»).
// -----------------------------------------------------------------------------
struct Watcher
{
    float residence[NUM_AGENTS] = {};      // текущее время внутри чужой линии
    float maxResidence = 0.0f;

    // «Дёрганье» = решатель перекоммитил postPos раньше, чем истёк commitTime.
    // Коммит виден по скачку commitTimer вверх. Смена состояния отряда сбрасывает
    // отсчёт: это новая обстановка, а не дрожание.
    float prevCommitTimer[NUM_AGENTS] = {};
    float sinceCommit[NUM_AGENTS] = {};
    bool  hadCommit[NUM_AGENTS] = {};
    float minCommitInterval = 1e9f;
    int   commits = 0;
    int   jitterViolations = 0;
    AgentState prevState = AgentState::HOLDING;

    // Граница сценария. Накопленные максимумы и счётчики остаются (они про весь
    // прогон), а вот «когда был прошлый коммит» — нет: следующий сценарий это
    // другой Game с другим отрядом, и мерить между ними интервал бессмысленно.
    // Без этого первый же коммит нового сценария выглядел дёрганьем.
    void BeginScenario()
    {
        for (int i = 0; i < NUM_AGENTS; ++i)
        {
            hadCommit[i] = false;
            sinceCommit[i] = 0.0f;
            prevCommitTimer[i] = 0.0f;
            residence[i] = 0.0f;
        }
        prevState = AgentState::HOLDING;
    }

    void Observe(const Game& g, float dt)
    {
        const bool stateChanged = (g.squad.state != prevState);
        prevState = g.squad.state;

        for (int i = 0; i < NUM_AGENTS; ++i)
        {
            const Agent& a = g.squad.agents[i];

            // Только линии огня: 11.4 про них, сектор клинка резервируется
            // заведомо шире опасной зоны (см. ai/lane_registry.h).
            const bool inside = g.lanes.CountBlocked(i, a.pos, a.bodyRadius, true) > 0;
            residence[i] = inside ? residence[i] + dt : 0.0f;
            maxResidence = std::max(maxResidence, residence[i]);

            if (stateChanged) hadCommit[i] = false;

            sinceCommit[i] += dt;
            if (a.commitTimer > prevCommitTimer[i] + 1e-4f)   // произошёл коммит
            {
                ++commits;
                if (hadCommit[i])
                {
                    minCommitInterval = std::min(minCommitInterval, sinceCommit[i]);
                    if (sinceCommit[i] < g_tune.commitTime - FIXED_DT)
                    {
                        ++jitterViolations;
                        std::printf("    JITTER #%d dt=%.3f state=%s melee=%d prio=%d lane=%d "
                                    "post(%.2f,%.2f) t=%.2f\n",
                                    i, double(sinceCommit[i]),
                                    g.squad.state == AgentState::ADVANCING ? "ADV" : "HOLD",
                                    int(a.IsMelee()), int(a.priorityLane), int(a.hasLane),
                                    double(a.postPos.x), double(a.postPos.y),
                                    double(g.simTime));
                    }
                }
                hadCommit[i] = true;
                sinceCommit[i] = 0.0f;
            }
            prevCommitTimer[i] = a.commitTimer;
        }
    }
};

int CountLanes(const Game& g)
{
    int n = 0;
    for (int i = 0; i < NUM_AGENTS; ++i)
        if (g.squad.agents[i].hasLane) ++n;
    return n;
}

void PrintVerdict(const char* name, bool pass, const char* detail)
{
    std::printf("[%s] %-52s %s\n", pass ? "PASS" : "FAIL", name, detail);
}

}   // namespace

// -----------------------------------------------------------------------------
// --headless: маршрут + метрики
// -----------------------------------------------------------------------------
int RunHeadless(const HarnessOptions& opt)
{
    Game game;
    game.enableSolver = opt.solver;
    game.enableLaneAvoid = opt.laneAvoid;
    game.squad.meleeCount = opt.meleeCount;   // до Init: состав раздаётся там
    game.squad.pistolCount = opt.pistolCount;
    game.Init();

    Watcher watch;
    const int totalSteps = int(opt.seconds / FIXED_DT);
    int wp = 0;
    bool holding = false;
    float phaseClock = 0.0f;
    int lastFormation = -1;
    double simSeconds = 0.0;
    float nextReport = 10.0f;
    float worstSettle = -1.0f;
    float worstHoldUptime = 1e9f;

    std::printf("headless: %.0f s, solver=%d laneAvoid=%d melee=%d/%d\n", double(opt.seconds),
                int(opt.solver), int(opt.laneAvoid), game.squad.meleeCount, NUM_AGENTS);
    std::printf("   t     friendly  shots  kills  uptime%%  settle  lanes\n");

    for (int step = 0; step < totalSteps; ++step)
    {
        const Waypoint& p = kRoute[wp];
        const float distToGoal = Distance(game.squad.anchor, {p.x, p.y});

        InputState in;
        if (!holding) in.moveScreen = MoveInputToward(game, {p.x, p.y});
        if (p.formation >= 0 && p.formation != lastFormation)
        {
            in.setFormation = p.formation;
            lastFormation = p.formation;
        }
        game.in = in;

        const auto t0 = std::chrono::steady_clock::now();
        game.Step(FIXED_DT);
        simSeconds += std::chrono::duration<double>(std::chrono::steady_clock::now() - t0).count();
        watch.Observe(game, FIXED_DT);

        phaseClock += FIXED_DT;
        if (!holding)
        {
            if (distToGoal < kArriveDist || phaseClock > kWaypointTimeout)
            {
                holding = true;
                phaseClock = 0.0f;
            }
        }
        else if (phaseClock >= p.hold)
        {
            if (p.hold >= 4.0f)
            {
                std::printf("  hold @ (%.0f,%.0f) %.0fs -> lanes %d/%d  uptime %.1f%%  settle %.2f\n",
                            double(p.x), double(p.y), double(p.hold), CountLanes(game), NUM_AGENTS,
                            double(game.metrics.uptimeAvg), double(game.metrics.lastSettle));
                worstHoldUptime = std::min(worstHoldUptime, game.metrics.uptimeAvg);

                if (opt.probe)
                {
                    const SolverContext ctx = game.MakeContext();
                    std::printf("    живых мишеней %d/%d\n", CountAliveTargets(game.targets),
                                NUM_TARGETS);
                    for (int i = 0; i < NUM_AGENTS; ++i)
                    {
                        const Agent& a = game.squad.agents[i];
                        const int nearest = NearestAliveTarget(a.pos, ctx, 1e9f);
                        const float d =
                            (nearest >= 0) ? Distance(a.pos, game.targets[nearest].pos) : -1.0f;
                        std::printf("    #%d pos(%.1f,%.1f) lane=%d t=%d ally=%d wall=%d "
                                    "nearest=%.1f post(%.1f,%.1f) uptime=%.0f%%\n",
                                    i, double(a.pos.x), double(a.pos.y), int(a.hasLane),
                                    a.currentTargetId, int(a.targetBlockedByAlly),
                                    int(a.targetBlockedByWall), double(d), double(a.postPos.x),
                                    double(a.postPos.y), double(game.metrics.uptimePct[i]));
                    }
                }
            }
            holding = false;
            phaseClock = 0.0f;
            wp = (wp + 1) % kRouteCount;
        }

        worstSettle = std::max(worstSettle, game.metrics.lastSettle);

        if (game.simTime >= nextReport)
        {
            nextReport += 10.0f;
            std::printf("%6.1f  %8d %6d %6d  %7.1f  %6.2f  %d/%d\n", double(game.simTime),
                        game.metrics.friendlyHits, game.metrics.shotsFired,
                        game.metrics.targetsKilled, double(game.metrics.uptimeAvg),
                        double(game.metrics.lastSettle), CountLanes(game), NUM_AGENTS);
        }
    }

    const double avgUs = (totalSteps > 0) ? (simSeconds * 1e6 / totalSteps) : 0.0;
    std::printf("---\nFRIENDLY_HITS = %d\nshots = %d  kills = %d\n", game.metrics.friendlyHits,
                game.metrics.shotsFired, game.metrics.targetsKilled);
    std::printf("FIRE UPTIME avg = %.1f%%  (по агентам:", double(game.metrics.uptimeAvg));
    for (int i = 0; i < NUM_AGENTS; ++i) std::printf(" %.0f", double(game.metrics.uptimePct[i]));
    std::printf(")\nхудший uptime на стоянке = %.1f%%\n", double(worstHoldUptime));
    std::printf("SETTLE last = %.2f s, worst = %.2f s\n", double(game.metrics.lastSettle),
                double(worstSettle));
    if (game.squad.meleeCount > 0)
        std::printf("MELEE: в зоне удара %.1f%% времени, взмахов %d, попаданий %d, оборвано %d\n",
                    double(game.metrics.meleeUptimeAvg), game.metrics.meleeSwings,
                    game.metrics.meleeHits, game.metrics.meleeAborts);
    std::printf("макс. время в чужой линии = %.2f s, дёрганий postPos = %d\n",
                double(watch.maxResidence), watch.jitterViolations);
    std::printf("шаг симуляции в среднем = %.1f us (бюджет кадра 16666 us)\n", avgUs);

    for (int i = 0; i < game.metrics.hitLogCount; ++i)
    {
        const FriendlyHitEvent& e = game.metrics.hitLog[i];
        std::printf("  friendly hit t=%.2f  #%d -> #%d @ (%.1f,%.1f), жертва %s\n", double(e.time),
                    e.shooter, e.victim, double(e.pos.x), double(e.pos.y),
                    e.victimAdvancing ? "ADVANCING" : "HOLDING");
    }
    return game.metrics.friendlyHits == 0 ? 0 : 1;
}

// -----------------------------------------------------------------------------
// --accept: сценарии из раздела 11
// -----------------------------------------------------------------------------
int RunAccept()
{
    bool allPass = true;
    Watcher watch;        // общий: коммиты postPos по всем сценариям
    Watcher arenaWatch;   // открытая арена: там и меряется критерий 11.4

    // Критерии 11.1 / 11.6 / 11.7 / 11.8 описывают ПРАВИЛА СТРЕЛЬБЫ и меряются
    // на отряде из пяти стрелков — так же, как их формулировал спек. Клинок
    // проверяется отдельно (блок M7 ниже) и в трёхминутном прогоне 11.2, где
    // состав отряда обычный, боевой.
    const int kSpecSquadMelee = 0;
    const int kSpecSquadPistol = 0;

    // === 11.1 + 11.8: отряд в куче на открытой арене, игрок останавливается ====
    {
        Game game;
        game.squad.meleeCount = kSpecSquadMelee;
        game.squad.pistolCount = kSpecSquadPistol;
        game.Init();
        watch.BeginScenario();   // интервалы коммитов меряются внутри сценария
        game.PlaceSquad({28.0f, 23.5f}, true);   // кучка из 5 мишеней в радиусе

        // 0.4 с движения, чтобы отряд был в ADVANCING, потом игрок отпускает клавиши
        for (int i = 0; i < int(0.4f / FIXED_DT); ++i)
        {
            game.in = InputState{};
            game.in.moveScreen = {0.0f, 1.0f};
            game.Step(FIXED_DT);
        }

        float clock = 0.0f;
        float settle4 = -1.0f;
        for (int i = 0; i < int(25.0f / FIXED_DT); ++i)
        {
            game.in = InputState{};
            game.Step(FIXED_DT);
            watch.Observe(game, FIXED_DT);
            arenaWatch.Observe(game, FIXED_DT);
            clock += FIXED_DT;
            if (settle4 < 0.0f && CountLanes(game) >= 4) settle4 = clock;
        }

        const bool p1 = (settle4 >= 0.0f && settle4 <= 1.5f);
        const bool p8 = (game.metrics.uptimeAvg >= 80.0f);
        allPass = allPass && p1 && p8;
        PrintVerdict("11.1 >=4/5 линий за <=1.5 с после остановки", p1,
                     Fmt("settle=%.2f с, линий сейчас %d/5", double(settle4),
                                     CountLanes(game)));
        PrintVerdict("11.8 FIRE UPTIME в стоячем бою >= 80%", p8,
                     Fmt("uptime=%.1f%%", double(game.metrics.uptimeAvg)));
    }

    // === 11.6: узкий проход в 2 тайла =========================================
    // Коридор: стена y=13..15, проём x=30..31 -> движение вдоль -y, поперёк = x.
    {
        Game game;
        game.squad.meleeCount = kSpecSquadMelee;
        game.squad.pistolCount = kSpecSquadPistol;
        game.Init();
        watch.BeginScenario();   // интервалы коммитов меряются внутри сценария
        game.PlaceSquad({31.0f, 19.0f}, false);
        Watcher corridorWatch;

        double lateralSum = 0.0;       // усреднённый разброс поперёк/вдоль движения
        double longitudinalSum = 0.0;
        int   maxInside = 0;
        // Считаются только выстрелы ВПЕРЁД, по ходу движения: именно там между
        // стрелком и целью может оказаться свой. Выстрел назад, в оставленную
        // позади комнату, к правилу «не стрелять сквозь своего» отношения не
        // имеет — впереди по такой линии никого из отряда нет по построению.
        int   rearShotsInside = 0;     // вперёд стреляет НЕ передний — вот это важно
        int   frontShotsInside = 0;
        int   backwardShots = 0;       // для отчёта: сколько огня ушло назад
        int   throughAllyShots = 0;    // выстрелов, прошедших через тело союзника
        int   samples = 0;

        // Две фазы: сначала входим в проход, потом ВСТАЁМ и меряем.
        //
        // Мерить на ходу нельзя: пока игрок тянет курсор, тот всегда обгоняет
        // отряд (anchorSpeed 3.3 против moveSpeed 1.75), натяжение поводка
        // упирается в упор и включается спринт, а в спринте отряд по замыслу не
        // стреляет вовсе (Game::FireWeapons). Критерий 11.6 проверял бы пустоту.
        // Боевая ситуация в проходе — это именно «вошли и работаем»: тогда
        // передний держит линию, а задние упираются в его спину.
        // Меряем ВСЮ проводку через горловину, а не только стоянку в ней.
        // Проход глубиной три тайла, а бойцов пятеро — колонна физически длиннее
        // самого прохода и целиком внутрь него не помещается никогда. Поэтому
        // область замера это горловина ПЛЮС подходы с обеих сторон: именно на
        // этом отрезке видно, вытянулся отряд в нитку или пошёл шеренгой.
        //
        // Порог входа в шеренгу узкий по построению: сам проём шириной два тайла.
        const int totalSteps = int(26.0f / FIXED_DT);
        const int advanceSteps = int(16.0f / FIXED_DT);

        for (int i = 0; i < totalSteps; ++i)
        {
            game.in = InputState{};
            // Ведём отряд сквозь проход и оставляем работать по северной кучке.
            if (i < advanceSteps) game.in.moveScreen = MoveInputToward(game, {31.0f, 9.0f});
            game.Step(FIXED_DT);
            watch.Observe(game, FIXED_DT);
            corridorWatch.Observe(game, FIXED_DT);

            // Кто сейчас в створе прохода (горловина + подходы).
            int inside[NUM_AGENTS];
            int insideCount = 0;
            for (int k = 0; k < NUM_AGENTS; ++k)
            {
                const Vec2 p = game.squad.agents[k].pos;
                if (p.y > 9.0f && p.y < 19.0f && p.x > 28.0f && p.x < 34.0f)
                    inside[insideCount++] = k;
            }
            if (insideCount < 2) continue;

            ++samples;
            maxInside = std::max(maxInside, insideCount);

            float xMin = 1e9f, xMax = -1e9f, yMin = 1e9f, yMax = -1e9f;
            float frontY = 1e9f;
            for (int n = 0; n < insideCount; ++n)
            {
                const Vec2 p = game.squad.agents[inside[n]].pos;
                xMin = std::min(xMin, p.x); xMax = std::max(xMax, p.x);
                yMin = std::min(yMin, p.y); yMax = std::max(yMax, p.y);
                frontY = std::min(frontY, p.y);
            }
            // Колонна = вытянуты вдоль движения сильнее, чем поперёк.
            lateralSum += double(xMax - xMin);
            longitudinalSum += double(yMax - yMin);

            for (int n = 0; n < insideCount; ++n)
            {
                const Agent& a = game.squad.agents[inside[n]];
                if (!a.fired) continue;
                const Vec2 tp = (a.currentTargetId >= 0) ? game.targets[a.currentTargetId].pos : Vec2{};

                // НАСТОЯЩАЯ проверка правила, независимая от реализации: берём
                // отрезок реально сделанного выстрела и заново, своей геометрией,
                // смотрим, не задевает ли он тело союзника. Порог физический
                // (тело + полуширина трассы), без запаса safetyMargin: выстрел
                // впритирку, но мимо тела, правило не нарушает.
                const Vec2 muzzle = a.MuzzleTowards(tp);
                for (int k = 0; k < NUM_AGENTS; ++k)
                {
                    if (k == inside[n]) continue;
                    const Agent& ally = game.squad.agents[k];
                    if (DistancePointToSegment(ally.pos, muzzle, tp) <
                        ally.bodyRadius + g_tune.laneHalfWidth)
                        ++throughAllyShots;
                }

                // Разбивка ниже — только для отчёта. Задний, стреляющий ПОД УГЛОМ
                // мимо переднего, ничего не нарушает: проход шириной 2 тайла даёт
                // законные диагональные линии, и это подтверждается проверкой выше.
                const bool forward = Dot(tp - a.pos, game.squad.forward) > 0.0f;
                const bool rear = a.pos.y > frontY + 0.5f;
                if (!forward)   { ++backwardShots; continue; }
                if (rear)       ++rearShotsInside;
                else            ++frontShotsInside;
            }
        }

        const double lateralAvg = (samples > 0) ? lateralSum / samples : 0.0;
        const double longAvg = (samples > 0) ? longitudinalSum / samples : 0.0;

        // Что здесь проверяется на самом деле.
        //
        // «Задние не стреляют» — это СЛЕДСТВИЕ правила «не стрелять сквозь
        // своего», а не отдельное правило. В проходе шириной 2 тайла у заднего
        // бойца есть законные диагональные линии мимо переднего, и считать их
        // нарушением — значит требовать от отряда быть глупее, чем он есть.
        // Поэтому считаем не «кто стрелял», а инвариант: НИ ОДИН выстрел в
        // проходе не прошёл через тело союзника (перепроверено своей геометрией
        // по факту выстрела) и ни одного попадания по своим.
        //
        // Плюс форма: отряд обязан вытянуться в колонну, а не идти шеренгой.
        // Пороги с запасом: строгое неравенство на маленьких числах — монетка,
        // а не тест.
        const bool column = longAvg > lateralAvg * 1.5;
        const bool clean = (throughAllyShots == 0) && (game.metrics.friendlyHits == 0);
        const bool enough = (frontShotsInside + rearShotsInside) >= 4;
        const bool p6 = (samples > 0) && (maxInside >= 2) && column && clean && enough;
        allPass = allPass && p6;
        PrintVerdict("11.6 в проходе колонна, огонь не идёт сквозь своих", p6,
                     Fmt("до %d агентов в проходе, поперёк %.2f / вдоль %.2f тайла, "
                         "выстрелов вперёд передний/хвост %d/%d (назад %d), "
                         "сквозь своего %d, FRIENDLY_HITS=%d",
                         maxInside, lateralAvg, longAvg, frontShotsInside, rearShotsInside,
                         backwardShots, throughAllyShots, game.metrics.friendlyHits));
    }

    // === 11.7: ручной режим, назначенная цель =================================
    {
        Game game;
        game.squad.meleeCount = kSpecSquadMelee;
        game.squad.pistolCount = kSpecSquadPistol;
        game.Init();
        watch.BeginScenario();   // интервалы коммитов меряются внутри сценария
        game.PlaceSquad({28.0f, 23.5f}, true);

        // Включаем ручной режим и наводим вектор прицела на кучку.
        InputState toggle;
        toggle.toggleAimMode = true;
        game.in = toggle;
        game.Step(FIXED_DT);

        int stepsWithAssigned = 0;
        for (int i = 0; i < int(30.0f / FIXED_DT); ++i)
        {
            game.in = InputState{};
            // Медленно крутим прицел — Tab каждые 5 секунд.
            game.in.aimTurn = (i < int(3.0f / FIXED_DT)) ? 1.0f : 0.0f;
            game.in.cycleTarget = (i % int(5.0f / FIXED_DT)) == 0;
            game.Step(FIXED_DT);
            watch.Observe(game, FIXED_DT);
            if (game.aim.assignedTargetId >= 0) ++stepsWithAssigned;
        }

        const bool p7 = (game.metrics.friendlyHits == 0) && (stepsWithAssigned > 0);
        allPass = allPass && p7;
        PrintVerdict("11.7 ручной режим не стреляет сквозь своих", p7,
                     Fmt("FRIENDLY_HITS=%d, назначенная цель была %.0f%% времени",
                                     game.metrics.friendlyHits,
                                     100.0 * double(stepsWithAssigned) / (30.0 / FIXED_DT)));
    }

    // === M7: ближний бой ======================================================
    // Смешанный отряд у кучки из пяти мишеней. Проверяется ровно то, что
    // требовалось от механики: клинок доходит и бьёт, никого из своих при этом
    // не задевает, и каждый класс живёт в СВОЁМ круге вокруг диска.
    {
        Game game;
        game.Init();                              // состав по умолчанию: 2 клинка
        watch.BeginScenario();   // интервалы коммитов меряются внутри сценария
        game.PlaceSquad({28.0f, 23.5f}, true);

        float maxMeleeFromAnchor = 0.0f;
        float maxRangedFromAnchor = 0.0f;

        for (int i = 0; i < int(30.0f / FIXED_DT); ++i)
        {
            game.in = InputState{};
            game.Step(FIXED_DT);
            watch.Observe(game, FIXED_DT);

            for (int k = 0; k < NUM_AGENTS; ++k)
            {
                const Agent& a = game.squad.agents[k];
                const float d = Distance(a.pos, game.squad.anchor);
                if (a.IsMelee()) maxMeleeFromAnchor = std::max(maxMeleeFromAnchor, d);
                else             maxRangedFromAnchor = std::max(maxRangedFromAnchor, d);
            }
        }

        const Metrics& m = game.metrics;
        // Порог круга с запасом на инерцию: цель может быть у самой границы,
        // и боец имеет право дотянуться до неё, а не тормозить по линейке.
        const float meleeLimit = g_tune.meleeCohesionRadius + 1.2f;
        const float rangedLimit = g_tune.cohesionRadius + 1.6f;

        const bool pM1 = (m.meleeHits > 0) && (m.meleeSwings > 0);
        const bool pM2 = (m.friendlyHits == 0);
        const bool pM3 = (maxMeleeFromAnchor <= meleeLimit) &&
                         (maxRangedFromAnchor <= rangedLimit) &&
                         (maxRangedFromAnchor < maxMeleeFromAnchor);
        allPass = allPass && pM1 && pM2 && pM3;

        PrintVerdict("M7.1 клинок доходит до цели и наносит урон", pM1,
                     Fmt("взмахов %d, попаданий %d, оборвано своими %d, убито %d; "
                         "связка %s=%d %s=%d %s=%d",
                         m.meleeSwings, m.meleeHits, m.meleeAborts, m.targetsKilled,
                         MELEE_COMBO[0].name, m.meleeComboSwings[0], MELEE_COMBO[1].name,
                         m.meleeComboSwings[1], MELEE_COMBO[2].name, m.meleeComboSwings[2]));
        const bool pM4 = m.meleeMaxHitExcessDeg <= 12.0f;
        allPass = allPass && pM4;
        PrintVerdict("M7.4 лезвие не достаёт за пределы своей дуги", pM4,
                     Fmt("максимум за сектором %.1f град (лимит 12)",
                         double(m.meleeMaxHitExcessDeg)));
        PrintVerdict("M7.2 ближний бой не задевает своих", pM2,
                     Fmt("FRIENDLY_HITS=%d при %d взмахах", m.friendlyHits, m.meleeSwings));
        PrintVerdict("M7.3 у каждого класса свой круг вокруг диска", pM3,
                     Fmt("стрелки до %.2f (лимит %.2f), клинки до %.2f (лимит %.2f)",
                         double(maxRangedFromAnchor), double(rangedLimit),
                         double(maxMeleeFromAnchor), double(meleeLimit)));
    }

    // === 11.2: три минуты непрерывного боя во всех режимах =====================
    {
        HarnessOptions opt;
        opt.seconds = 180.0f;   // состав боевой: смешанный отряд, как в игре
        std::printf("--- прогон 180 с по маршруту (критерий 11.2) ---\n");
        const int rc = RunHeadless(opt);
        const bool p2 = (rc == 0);
        allPass = allPass && p2;
        PrintVerdict("11.2 FRIENDLY_HITS = 0 за 3 минуты", p2, p2 ? "0 попаданий" : "см. журнал");
    }

    // === 11.4 + 11.5 ==========================================================
    // 11.4 меряется на открытой арене: в проходе 2 тайла разойтись физически
    // некуда, и это ровно тот геометрический тест-кейс, о котором говорит спек.
    const bool p4 = arenaWatch.maxResidence <= 0.4f;
    const bool p5 = watch.jitterViolations == 0;
    allPass = allPass && p4 && p5;
    PrintVerdict("11.4 агент уходит с чужой линии за ~0.3 с", p4,
                 Fmt("на арене максимум %.2f с (по всем сценариям %.2f с)",
                     double(arenaWatch.maxResidence), double(watch.maxResidence)));
    PrintVerdict("11.5 нет дёрганья postPos чаще commitTime", p5,
                 Fmt("коммитов %d, нарушений %d, минимальный интервал %.2f с", watch.commits,
                     watch.jitterViolations,
                     double(watch.minCommitInterval > 1e8f ? 0.0f : watch.minCommitInterval)));

    std::printf("\nИТОГ: %s\n", allPass ? "все проверяемые критерии PASS" : "есть FAIL");
    return allPass ? 0 : 1;
}