# 04 — Мир: карта, рейкаст, коллизии, мишени

## Тайлмап

[src/world/tilemap.h](../src/world/tilemap.h). Сетка 48×48, тайл `EMPTY` или `WALL`.
Тайл = 1.0 юнита, координаты сущностей — `float`.

**Вне карты считается стеной.** Это убирает граничные проверки из рейкаста и коллизий.

## Планировка уровня

Генерируется кодом, без RNG, полностью детерминированно (`Tilemap::Generate`).

```
 y 0..1    сплошная рамка (2 тайла по всему периметру)
 y 2..12   северная комната: кучка из 3 мишеней + колонны
 y 13..15  стена-разделитель на всю ширину
             проход A: x=10..11   проход B: x=30..31   (оба шириной 2 тайла)
 y 16..45  центральная арена: кучка из 5 мишеней, колонны, огрызки стен, блок 2x2
 x 12..14  западная стена-разделитель (y 20..44), проход: y=30..31
 x 38..40  восточная стена-разделитель (y 18..40), проход: y=27..28
```

Отряд стартует в `(24, 26)` — открытая арена, кучка из 5 мишеней в радиусе оружия.

Колонны и огрызки стен раскиданы по всей карте намеренно: без них не проверить
ни LOS, ни обход. Три прохода шириной 2 тайла — это тест-кейс, где правило
«не стрелять сквозь своих» упирается в геометрию.

Северная кучка мишеней стоит **напротив прохода B** (`x=29.5/31.5`), так что из
коридора до неё есть чистая линия. Без этого проверить критерий «в узком проходе
отряд вытягивается в колонну, стреляет передний» было бы не на чем.

Кучка обязана быть **в пределах дальности от середины прохода** (`y≈14`), иначе
тест-кейс проверяет пустоту. При укорочении дальности до 7.2 её пришлось
подтянуть на два тайла к югу (`y` 5.5–8.5 → 7.5–10.5): ближняя мишень теперь в
~6.5 юнита. Меняешь `weaponRange` — пересчитывай и эти координаты.

## DDA-рейкаст

`Tilemap::RaycastBlocked(a, b, tHit)` — Amanatides & Woo, без аллокаций.
Возвращает, пересекает ли отрезок стену, и опционально параметр входа в стену `[0..1]`.

Используется в трёх местах:
- `LaneClear` — пункт «геометрия» (спек 6.3);
- пуля — поиск столкновения со стеной за шаг;
- оценка кандидатов решателя — там же, через `LaneClear`.

## Коллизии

`ResolveCircle(pos, r)` — circle vs AABB тайла: для каждой стены в охватывающем
прямоугольнике ищется ближайшая точка AABB и круг выталкивается по нормали.
Три итерации — из-за углов, где выталкивание одной стеной загоняет в другую.
Вырожденный случай (центр внутри тайла) выталкивается по ближайшей грани.

**Скольжение вдоль стен** делается в `IntegrateAgent`: после выталкивания из
скорости вычитается только нормальная составляющая, касательная остаётся.
Плюс к этому `WallAvoidForce` даёт касательную силу обхода — см.
[05-squad-ai.md](05-squad-ai.md), слой 4.

`CircleHitsWall(pos, r)` — быстрая проверка «в стене ли», для отбраковки кандидатов.

## Мишени

[src/sim/target.h](../src/sim/target.h). 12 штук, не атакуют и сами никуда не идут.

- Расстановка кучками: 5 (арена) + 3 (север) + 3 (запад) + 1 (восток).
- HP 500, урон пули 12 → 42 попадания. Урон клинка 130 → 4 удара.
- Умерла → респавн через 3 с на том же месте. Прототип работает бесконечно.

Мёртвая мишень не рисуется, не выбирается целью и не участвует в оценке покрытия.

**Отдача.** Удар в ближнем бою отбрасывает мишень (`meleeKnockback`), импульс
гасится (`targetKnockDamp`), и мишень возвращается на своё место `home`
(`targetReturnRate`). Без отдачи попадание в упор визуально не отличается от
промаха. Возврат обязателен: расстановка захардкожена, и уползание мишеней
поломало бы все замеры разом — респавн дополнительно ставит `pos = home`.

**Тело.** Мишень расталкивает агентов (`TargetPushForce`, `wTargetPush`): до
ближнего боя агент мог стоять внутри мишени, и удар не читался вообще.